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樓主  發(fā)表于: 2015-10-18 21:04
PLC為上位機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)位置控制系統(tǒng)
系統(tǒng)工作原理
PLC發(fā)出指令脈沖數(shù)與編碼器檢查的位置反饋脈沖數(shù)同時(shí)送到伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)行比較運(yùn)算,并求出偏差值存入位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi),經(jīng)過(guò)位置控制器進(jìn)行位置增益運(yùn)算,將運(yùn)算的結(jié)果,即校正信號(hào)作為速度控制器的速度給定信號(hào),再與編碼器檢測(cè)出的速度反饋信號(hào)進(jìn)行比較運(yùn)算,并求出速度偏差值,經(jīng)過(guò)速度控制器,進(jìn)行Pi速度比例-積分運(yùn)算,將運(yùn)算出的結(jié)果,作為轉(zhuǎn)矩控制器即電流控制器的電流給定信號(hào),在與電流傳感器檢測(cè)出的電流反饋信號(hào)給進(jìn)行矢量控轉(zhuǎn)換之后,進(jìn)行比較運(yùn)算,并求出電流偏差值,經(jīng)過(guò)電流控制器,的矢量變量與功率放大,產(chǎn)生SPWM信號(hào),控制 IGBT伺服逆變主回路,驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)朝著消除偏差的方向運(yùn)動(dòng),由于位置指令是經(jīng)常變化的隨機(jī)變量,要求輸出量準(zhǔn)確跟蹤給定定量的變化,因此,輸出響應(yīng)的快速性、靈活性,準(zhǔn)確性成為位置隨動(dòng)控制系統(tǒng)的主要性能指標(biāo),為滿(mǎn)足這些指標(biāo)的要求,采取由位置環(huán),速度環(huán)和電流環(huán)三環(huán)組成的控制系統(tǒng)

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