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想做個(gè)轉(zhuǎn)速遞減到0的程序，發(fā)現(xiàn)RAMP指令（斜坡）比較符合，  但還是有幾個(gè)問題：

1，如果在X點(diǎn)之前（即A點(diǎn)）停止，則后續(xù)動作不能完成。
2，如果在X點(diǎn)之后（即B點(diǎn)）停止，則又會有誤差（誤差不能太大）。

想過幾個(gè)辦法，但是都好像不能保證在有干擾的情況下（最糟糕的情況下）還能夠跑到X點(diǎn)去。

最擔(dān)心的還是會不能夠跑到X點(diǎn)就停了。   多段速不能夠滿足要求，這該咋做呢？

把這個(gè)指令權(quán)當(dāng)作變速指令來使用，在定位控制中的速度輔助指令。
或者考慮其它指令替代。

如果是個(gè)伺服應(yīng)該沒有問題的，靠表格定位，，運(yùn)算多次，，實(shí)際輸出是一個(gè)帶齒的斜線，，

速度不同，減速距離不同，這個(gè)要運(yùn)算比例的，理論值與實(shí)際值會有誤差的，牽涉到設(shè)備的剛性