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yanshanyi
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樓主  發(fā)表于: 2015-05-16 16:54
使用西門子IFM174運動控制模塊發(fā)出脈沖給三菱伺服MR-J4-A驅(qū)動器,但是伺服驅(qū)動器顯示接收到的脈沖數(shù)與發(fā)出來的脈沖數(shù)不一樣,相差七八十個,用另外的PLC單獨計數(shù)IFM174發(fā)出的脈沖數(shù),發(fā)現(xiàn)與設(shè)置的幾乎一樣,沒什么誤差,這確定IFM174發(fā)出的脈沖數(shù)與設(shè)置是沒有誤差的;又用另外的PLC來單獨計數(shù)驅(qū)動器反饋上來的脈沖數(shù),發(fā)現(xiàn)也與設(shè)置的幾乎一樣,所以一開始就懷疑只是驅(qū)動器顯示有問題,但后來用千分尺來測量伺服電機走過的距離,發(fā)現(xiàn)伺服電機走過的距離與設(shè)置的脈沖數(shù)對應(yīng)的距離不對(1000個脈沖對應(yīng)1毫米),就懷疑是干擾的問題(已經(jīng)使用雙絞線來傳送脈沖),但就算是干擾的問題,驅(qū)動器接受的脈沖數(shù)與應(yīng)該與伺服反饋的脈沖數(shù)一樣才對啊,讓各路大神來解釋一下這是什么情況,怎么解決?
ymmfa
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1樓  發(fā)表于: 2015-05-16 16:56
如果脈沖類型是集電極的,PA13改成0201試試。
樓主留言:
脈沖類型是差動型的
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ymmfa
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2樓  發(fā)表于: 2015-05-16 17:27
差分的,看脈沖能有多快。
PA13前二個數(shù)字可以根據(jù)脈沖的頻率大小設(shè)置一下濾波

比如設(shè)置成0202  意思是500K脈沖以下,AB相。正邏輯。
樓主留言:
PA13的設(shè)置濾波之前也試過了,還是不行啊,情況沒什么改變啊。打電話給三菱那邊,他們說驅(qū)動器本身也是一個干擾源,里面電路沒有做抗干擾設(shè)置,都無語了
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liuliang494
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3樓  發(fā)表于: 2015-05-17 12:58
伺服反饋的跟設(shè)置的基本一樣,相比較伺服接受的相差七八十個,實際測量距離也不對,那是不是檢測的反饋的脈沖數(shù),受干擾了!
樓主留言:
反饋受干擾也考慮過,要是受干擾的話,那反饋的數(shù)值與設(shè)置一樣也太說不過去了吧
億光年
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4樓  發(fā)表于: 2015-05-17 20:34
我做的圓臺旋轉(zhuǎn),位置模式,低速度停的位置還比較準(zhǔn),速度達到2000以上就有偏差了,MR Configurator2軟件看了下,收到的脈沖少了20個左右,
三菱給的方案:PA13參數(shù)增加濾波,可惜效果不好,準(zhǔn)備加磁環(huán),還沒試。
樓主留言:
加了磁環(huán)什么效果,怎么加
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lishunlong86
lishunlong86
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5樓  發(fā)表于: 2015-05-17 20:46
看IFM174運動控制模塊脈沖是多少的,調(diào)整PA13的濾波參數(shù)!管理員的方法是對的,如果濾波不合適,誤差會偏大。早前A系列是沒有這項的,現(xiàn)在伺服升級了可以調(diào)到03XX了!
  如果偏差還是不好,調(diào)整下伺服增益!

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