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機(jī)械臂下降時。電磁鐵壓著大球進(jìn)，下限位SQ2斷開，壓著小球時，SQ2導(dǎo)通。
請問高手。機(jī)械臂在下降時，當(dāng)是壓著大球 （SQ2要斷開）怎么判斷讓它停止下降呢？
SQ2是下限位開關(guān)。
謝謝。

這個例子我好像在手冊中看到過，通過機(jī)械臂分揀大小球。大小球半徑不一樣（高度差）。當(dāng)是大球時，機(jī)械臂氣缸活塞下降，活塞沒有達(dá)到下限位置SQ2，所以SQ2斷開，當(dāng)是小球時，活塞會下降的更低，活塞到達(dá)下限位置SQ2，所以SQ2接通。吸附球體的電磁鐵接觸面位置可以裝一個檢測開關(guān)，當(dāng)檢測到有物體接觸時停止下降。這樣無論大球還是小球，只要一接觸，機(jī)械臂就停止下降（與球大小無關(guān)）。通過活塞下降位置的高低也就是SQ2的斷開與接通來判斷是大球還是小球。

也許可以在出料口一側(cè)加上兩個檢測開關(guān)（上下安置），如果只有下面那個檢測到，上面檢測不到，則為小球。如果上下兩個都能檢測到則為大球。把這個檢測結(jié)果傳送給PLC，讓PLC來控制機(jī)械臂的下降幅度。若是用氣缸帶動機(jī)械臂的上下移動，這樣的話氣缸上下移動的精確度就不夠了，電機(jī)會好一點(diǎn)，但編程可能會復(fù)雜一些，這個具體怎么編程我也不會。不知道有沒有符合你的題意（可能跑題了） 。 我也是初學(xué)者，只知道一點(diǎn)皮毛而已。

可能跑題了吧，可以簡單理解，就是在出料口一側(cè)加兩個檢測開關(guān)，上下安置，因?yàn)榇笮∏蛴懈叨炔睿�半徑不一樣。小球只能被安置低一些的那個檢測開關(guān)檢測到，而高一些的那個檢測開關(guān)檢測不到；大球的話兩個檢測開關(guān)都能檢測到。把這個檢測結(jié)果傳給PLC，然后用PLC來控制機(jī)械臂到底要下降多少。具體怎么編程倒先不用考慮。只要明白檢測到大球以后，機(jī)械臂的下降幅度會小一些；檢測到小球以后會下降幅度大一些。