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兩個變頻器兩個編碼器做角度同步控制問題?

工程說明：
兩異步電機(jī)分別驅(qū)動轉(zhuǎn)盤A、轉(zhuǎn)盤B連續(xù)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)盤A轉(zhuǎn)一圈編碼器1也轉(zhuǎn)一圈發(fā)1000個脈沖，轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)一圈編碼器2也轉(zhuǎn)一圈發(fā)出1000個脈沖
要求1、 在聯(lián)動狀態(tài)下，轉(zhuǎn)盤A跟隨轉(zhuǎn)盤B達(dá)到角度同步效果（比如轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)到300°轉(zhuǎn)盤A也轉(zhuǎn)到300°，當(dāng)然是有允許偏差范圍的）
     2、在聯(lián)動剛啟動時，兩轉(zhuǎn)盤都要先找到原點(diǎn)位，才可以聯(lián)動；停止時，兩轉(zhuǎn)盤也要停到原點(diǎn)位。
     3、編碼器都有接A、B、Z相，以便于對原點(diǎn)位及消除累積偏差。
我的思路是，通過比較編碼器1跟編碼器2的偏差值經(jīng)過PID運(yùn)算輸出控制轉(zhuǎn)盤A達(dá)到隨動跟蹤目的。但是做程序的時候要消除累積誤差就要在Z相到來時對計數(shù)值進(jìn)行清零，這樣就會出現(xiàn)PID的輸入偏差值會發(fā)生突變，出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)點(diǎn)。
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補(bǔ)充說明：其實我這個工程對角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累積偏差。

   好復(fù)雜