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kennidy251
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樓主  發(fā)表于: 2013-04-15 12:09
PID是建立在P的基礎(chǔ)上。P是負反饋控制的放大倍數(shù)。負反饋控制是放大器。放大器的輸出通過反饋電路進入之后跟輸入的設(shè)定值進行比較,因為是負反饋,所以它是一個差值 。 用這個差值來控制輸出量的變化,PID就是解決了一些負反饋很難解決的問題。比如說負反饋控制的P放大的倍數(shù)太大了的話就會超調(diào)振蕩。另一個問題,負反饋出來的值和跟設(shè)定的信號值,這兩個值的信號方向是相反的,如果說當設(shè)定值和負反饋值差不多的時候差值就會等于零,等于零后放大出來后會振蕩的很厲害。而PID就是負反饋的改進,利用積分來一點一點靠近設(shè)定值,但是有一個前提,你的P要做的相當,這個比例系數(shù)P要適當,當輸出在有限范圍內(nèi)振蕩,P就可以了。而后加I, I加進去后一定會減小這個擺動。擺動會越來越小,最后趨于穩(wěn)定。I越小它的控制強度越大,因此I是從大慢慢加到小。P是越大控制強度越大。一般的控制D加不加都無所謂。什么時候加D,在啟動的時候慢慢調(diào)的時候反應(yīng)很激烈一下子升上去的時候然后在下來擺動。如果升的太快的時候就要加D,D可以抑制它一下子升上去,另外一種情況就是加了P和I的時候還是有振蕩,這個時候可以適當?shù)募狱cD進去。
tjzhmjj
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1樓  發(fā)表于: 2013-04-16 15:33
有一口訣,我記不準了 ,好像是:先比例后積分最后再把微分拉。。。。

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