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現(xiàn)有一臺移載機(jī)，X、Y、Z三軸，，做移載用，另外一條輸送帶，用變頻器帶的三相電機(jī)驅(qū)動的，線速度0-6米可調(diào)，現(xiàn)要求做到Y(jié)軸在定位完成到達(dá)指定位置后后，單軸跟隨輸送帶速度，然后把工件放到輸送帶上，誤差不能太大，1-3MM可以接受，如何能夠?qū)崿F(xiàn)？三相電機(jī)上接一個編碼器，在PLC的程式里要用到哪些指令？求各位大神指點~~~

位置和速度