最近在學(xué)習(xí)三菱伺服定位系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)要學(xué)的東西好多。今天上午被QD75定位模塊M代碼的使用給搞得暈頭轉(zhuǎn)向的。后來(lái)靜下心來(lái)，對(duì)照參數(shù)表捋了一下。有了自己的理解方式，下面分享給大家，也加深下自己的理解。歡迎大家積極討論，并指正錯(cuò)誤與不完善的地方。
對(duì)于各個(gè)軸，可以最多有600個(gè)定位數(shù)據(jù)，編寫(xiě)在參數(shù)Da.1----Da.10中，每個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)一個(gè)固定的緩沖寄存器。以軸一為例，一號(hào)定位數(shù)據(jù)所專有的，固定的緩沖寄存器地址為：2000----2009。Da.1（運(yùn)行形式）Da.2（控制系統(tǒng)）Da.3(加速時(shí)間編號(hào))Da.4（減速時(shí)間編號(hào)）Da.5（要插補(bǔ)的軸）對(duì)應(yīng)2000；Da.10（M代碼條件數(shù)）據(jù)對(duì)應(yīng)2001；Da.9（停頓時(shí)間）對(duì)應(yīng)2002；2003未使用；Da.8（命令速度）對(duì)應(yīng)2004和2005；Da.6（定位地址）對(duì)應(yīng)2006和2007；Da.7（弧地址）對(duì)應(yīng)2008和2009。每個(gè)參數(shù)的內(nèi)容都可由軟件設(shè)置，或程序直接寫(xiě)入，不多闡述�？梢砸源祟愅�，軸一的二號(hào)定位數(shù)據(jù)，編寫(xiě)在2010----2019；軸一的三號(hào)定位數(shù)據(jù)編寫(xiě)在2020----2029。那么往下推下去軸一的第600條定位數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)的緩沖寄存器地址就為7990----7999。軸一所有數(shù)據(jù)都全了，軸二接著軸一的地址，從8000開(kāi)始一直到13999，軸三接著軸二，14000----19999，軸四接著軸三，20000----25999。
Da.10對(duì)應(yīng)的就是我們要的M代碼條件數(shù)據(jù)。我們可以算出，一個(gè)軸有600條定位數(shù)據(jù)，那么就對(duì)應(yīng)有600個(gè)M代碼（M代碼的數(shù)字可以在0-65535之間隨便設(shè)置），四個(gè)軸就要2400個(gè)M代碼。你寫(xiě)在哪條定位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的寄存器里，就是哪條定位數(shù)據(jù)的代碼。當(dāng)定位指令執(zhí)行時(shí)，對(duì)應(yīng)的M代碼變ON（通過(guò)模式選擇可設(shè)為with模式或after模式。with模式是指令執(zhí)行開(kāi)始時(shí)M代碼ON，after模式是指令執(zhí)行結(jié)束后M代碼ON）。當(dāng)需要M代碼OFF時(shí)，把1寫(xiě)入到Cd.7（M代碼OFF請(qǐng)求）參數(shù)對(duì)應(yīng)的緩沖寄存器中（1504,1604,1704,1804）即可將M代碼置OFF。OFF之后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)將Cd.7寫(xiě)0，以表示M代碼OFF請(qǐng)求完成。
一條定位數(shù)據(jù)執(zhí)行開(kāi)始或執(zhí)行完成，他對(duì)應(yīng)的M代碼就置ON，那么就不能進(jìn)行下一步操作。必須要將M代碼置OFF，才會(huì)接著往下執(zhí)行�？梢赃_(dá)到良好的順序控制的效果。必須要說(shuō)明的一點(diǎn)是：如果Da.1運(yùn)行形式設(shè)置為獨(dú)立定位控制和連續(xù)定位控制，那么M代碼ON的時(shí)候，不會(huì)執(zhí)行下一個(gè)定位數(shù)據(jù)，直到OFF為止。如果Da.1運(yùn)行形式設(shè)置為連續(xù)路徑控制，那么M代碼即使是ON的時(shí)候，還是會(huì)執(zhí)行下一個(gè)定位程序，但是會(huì)發(fā)出警告（警告代碼503）。
暫時(shí)就能想到這么多，希望大家積極討論，多多指正。
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