三a级做爰片免费观看玉蒲团,伊人久久亚洲综合av影院,午夜永久免费爽爽爽影院,西川唯久久久久久久综合

hanwenlong
級別: *
精華主題: * 篇
發(fā)帖數(shù)量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看hanwenlong的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2007-03-14 10:37
  一般伺服都有三種控制方式:
    速度控制方式,轉矩控制方式,位置控制方式 .

  1、轉矩控制:轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的
地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小,具體表現(xiàn)為例如
10V對應5Nm的話,當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如
果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉,外部負載等于2.5Nm時電機不
轉,大于2.5Nm時電機反轉(通常在有重力負載情況下產生)?梢
通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小,也可通過通
訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應用主要在對材質的受力有
嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中,例如饒線裝置或拉光纖設備,轉
矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會
隨著纏繞半徑的變化而改變。

  2、位置控制:位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率
來確定轉動速度的大小,通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度,也有
些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模
式可以對速度和位置都有很嚴格的控制,所以一般應用于定位裝置。

  3、速度模式:通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動
速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進
行定位,但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反
饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號,此時
的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速,位置信號就由直接的最終負
載端的檢測裝置來提供了,這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程
中的誤差,增加整個系統(tǒng)的定位精度。

  4、談談3環(huán),伺服電機一般為三個環(huán)控制,所謂三環(huán)就是3個閉
環(huán)負反饋PID調節(jié)系統(tǒng)。最內的PID環(huán)就是電流環(huán),此環(huán)完全在伺服
驅動器內部進行,通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電
流,負反饋給電流的設定進行PID調節(jié),從而達到輸出電流盡量接近
等于設定電流,電流環(huán)就是控制電機轉矩的,所以在轉矩模式下驅
動器的運算最小,動態(tài)響應最快!

  第2環(huán)是速度環(huán),通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋
PID調節(jié),它的環(huán)內PID輸出直接就是電流環(huán)的設定,所以速度環(huán)控
制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán),換句話說任何模式都必須使用電流
環(huán),電流環(huán)是控制的根本,在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在
進行電流(轉矩)的控制以達到對速度和位置的相應控制。

  第3環(huán)是位置環(huán),它是最外環(huán),可以在驅動器和電機編碼器間
構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建,要根據
實際情況來定。由于位置控制環(huán)內部輸出就是速度環(huán)的設定,位置
控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算,此時的系統(tǒng)運算量最大
,動態(tài)響應速度也最慢。
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+1(zhangshichao) 鼓勵一下!
  • 下載積分:+1(nbwrk) 優(yōu)秀文章!
  • 威望:+1(ymmfa) 不錯的貼子,對新人很有幫
    250602333
    級別: *
    精華主題: * 篇
    發(fā)帖數(shù)量: * 個
    工控威望: * 點
    下載積分: * 分
    在線時間: (小時)
    注冊時間: *
    最后登錄: *
    查看250602333的 主題 / 回貼
    1樓  發(fā)表于: 2007-10-17 00:23
    好東西值得大家學習

    国产成人一区二区免av| 大鸡巴大逼插在一起视频| 91成人app下载安装| 日东北女人的妣| 五月天丁香花开心激情网| 翘起屁股扒开操我吧视频| 无码内射嫩逼逼| 久久久黄色一级片看看行| 一区三区三区日韩高清不卡| 国产大片AVAA级无码| 久久久久久电影| 恩嗯嗯啊哼插入深处视频| 久久久久久影院嗯啊别揉| 青青青在线观看国产大片| 精品国产呦系列在线观看| 免费艹鸡巴视频| 国语自产精品视频在免费| 男操女下面视频免费观看| 狠狠色婷婷久久综合图片| 国产精品一区二区在线影院 | 夫妻性生活免费视频一级| 啊哈疼不要在线尻笔视频| 欧美亚洲一区二区中文字幕| 我爱大鸡巴视频| 插在线观看网址| 中文字幕不卡av在线播放| 人妻吸香蕉系列| 插逼色日韩欧美精品视频| 波多野结衣好大好紧好爽| 中国男子操美丽女子鸡巴| 黄视频免费在线| 日日添夜夜操试看一二区| 我要看操逼,操逼片儿。| 欧美一二三区免费在线观看| 精选国产污视频在线观看| 又粗又大鸡视频在线观看| 亚洲欧洲av人一区二区| 中文字幕高清字幕mv网站| 久久久久亚洲天堂国产精品| 啊啊啊啊啊用力操我视频| 女人av社区男人的天堂|