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cyh1986
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樓主  發(fā)表于: 2017-10-17 19:41
大家好,小車(chē)是水平方向運(yùn)動(dòng)的。一共有14個(gè)位置?奎c(diǎn)。有編碼器計(jì)數(shù),另外裝了以個(gè)接近開(kāi)關(guān)做定位。小車(chē)比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點(diǎn)。有累計(jì)誤差,F(xiàn)在是這樣處理的,利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進(jìn)行比較,如果兩個(gè)數(shù)的插值小于100,那么接近開(kāi)關(guān)就開(kāi)始定位檢測(cè),當(dāng)接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)的信號(hào)的時(shí)候,認(rèn)為小車(chē)到位。
另外還利用接近開(kāi)關(guān)的進(jìn)行加減計(jì)數(shù),來(lái)判斷小車(chē)在14個(gè)位置的哪一個(gè)位置。原來(lái)也想用編碼器來(lái)做數(shù)值區(qū)間比較的,例如第一個(gè)位置為0,第2個(gè)位置為1000.第3個(gè)位置的為2000,讓編碼器的數(shù)值在1000的時(shí)候,認(rèn)為小車(chē)在位置1,實(shí)際情況是,在位置1的時(shí)候,小車(chē)的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動(dòng)的時(shí)候,利用接近開(kāi)關(guān)進(jìn)行加減計(jì)數(shù),還能準(zhǔn)確的判斷小車(chē)所處的位置。但是手動(dòng)時(shí),由于經(jīng)常點(diǎn)動(dòng)小車(chē),特別是在檢測(cè)點(diǎn)附近的時(shí)候,可能造成接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作了兩次,加減計(jì)數(shù)就錯(cuò)了。
請(qǐng)問(wèn)大家有什么辦法來(lái)處理這樣的情況
cyh1986
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1樓  發(fā)表于: 2017-10-17 20:26
減速和抱閘都有。
由于小車(chē)定位的要求還比較高,兩個(gè)鐵軌對(duì)接,自動(dòng)的時(shí)候,比如要走到2000這個(gè)位置,走到1500之前是高速走,1900之前低走,1900以后就很慢的定位走,接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到之后就抱閘。

自動(dòng)就是這樣做的。基本還能控制住。

我是利用接近開(kāi)關(guān)來(lái)加減計(jì)數(shù),來(lái)判斷小車(chē)到底是14個(gè)位置中的哪一個(gè)位置。自動(dòng)的時(shí),由于小車(chē)只有一個(gè)方向的,所以計(jì)數(shù)能正確的顯示小車(chē)在14個(gè)位置中的哪一個(gè)位置。

但是問(wèn)題在手動(dòng)的時(shí)候,在靠近限位點(diǎn)的時(shí)候,要經(jīng)常的左右稍微動(dòng)一下,這樣就有可能接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作兩次,加減計(jì)數(shù)的時(shí)候就錯(cuò)了。

問(wèn)題就是在這里
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2樓  發(fā)表于: 2017-10-17 20:49
自動(dòng)程序我就是這樣處理的,可以實(shí)現(xiàn)定位。

我說(shuō)的是,PLC要知道當(dāng)前小車(chē)在14個(gè)位置中的到底哪一個(gè)位置。

因?yàn)樾≤?chē)的空重5-6噸,運(yùn)行長(zhǎng)度35米左右。同一個(gè)位置,編碼器的數(shù)值可能不相同。所以我判斷位置的時(shí)候,就沒(méi)有靠編碼器的數(shù)值來(lái)判斷小車(chē)的位置。我是利用定位的接近開(kāi)關(guān),然后加減計(jì)數(shù)來(lái)判斷。這個(gè)在自動(dòng)使用的時(shí)候是沒(méi)有問(wèn)題的。

問(wèn)題在手動(dòng)的時(shí)候,因?yàn)槎ㄎ坏蔫F片的寬度只有20mm寬。所以手動(dòng)走的時(shí)候經(jīng)常要來(lái)回的調(diào)整,有可能在一個(gè)定位點(diǎn),接近開(kāi)關(guān)就有好幾個(gè)上升沿。PLC的里面是正轉(zhuǎn)時(shí),上升沿就加計(jì)數(shù),反轉(zhuǎn)時(shí)上升沿就減計(jì)數(shù)。

在手動(dòng)的時(shí)候,就有可能在出現(xiàn),上升沿多次出現(xiàn),造成計(jì)數(shù)不準(zhǔn)確。
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3樓  發(fā)表于: 2017-10-17 21:13
以前我們也有這么做的,但是這個(gè)設(shè)備沒(méi)有辦法那樣安裝。

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