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deanpc
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樓主  發(fā)表于: 2018-05-12 12:37
分享一下研華MAS控制器的腳本編程方式，雖然跟PLC 梯行圖有差異，但應(yīng)該還是容易理解的.


復(fù)制代碼
  1. SUB MyRun                     '定義MyRun子程序
  2.    BASE 0,1                       '選擇軸0,1
  3.    MOVE 10000,5000        '相對移動(dòng)到P1
  4.    WAIT DONE                  '等待運(yùn)動(dòng)停止
  5.    LINE 10000,5000          '相對移動(dòng)到P2, (因?yàn)橄鄬\(yùn)動(dòng), 所以是 10000,5000)
  6.    WAIT DONE                  '等待運(yùn)動(dòng)停止
  7. END  SUB
  9. SUB MyHome                 '定義MyHome子程序
  10.    BASE 0,1                       '選擇軸0,1
  11.    MOVEABS 0,0               '絕對移動(dòng)到0,0
  12.    WAIT DONE                  '等待運(yùn)動(dòng)停止
  13. END  SUB
  15. MS_LOOP(10)                                                            'Task流程循環(huán)起始點(diǎn)
  16.    IF MS_EDGER(VR(1))   THEN   MyRun()                'VR(1)發(fā)生上升緣時(shí)，執(zhí)行MyRun子程序
  17.    IF MS_EDGER(VR(0))   THEN   MyHome()             'VR(0)發(fā)生上升緣時(shí)，執(zhí)行MyHome子程序
  18. MS_LEND                                                                   'Task流程循環(huán)結(jié)束點(diǎn)
  21. 使用到的指令:
  22. MS_LOOP… MSLEND          TASK循環(huán)指令
  23. SUB … END SUB                  定義子程序
  24. IF…THEN                              條件判斷式指令
  25. MS_EDGER                          判斷全域變數(shù)是否有上升緣發(fā)生
  26. VR(no)                                   VR全域變數(shù)
  27. BASE                                    指定要操作的軸
  28. MOVEEABS                          絕對運(yùn)動(dòng)到指定位置
  29. MOVE                                   相對運(yùn)動(dòng)到指定位置
deanpc
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1樓  發(fā)表于: 2018-05-12 16:57
是EtherCAT總線，不過脈沖的程序也是一樣的。

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