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iMC6xxE 系列運動控制卡是EtherCAT總線型運動控制卡，主機通過以太網(wǎng)與控制卡連接，控制卡通過EtherCAT總線與伺服/步進驅(qū)動器或I/O卡連接，從而組成高性能、分布式的運動控制系統(tǒng)。
主要特點：
（1）    全集成運動控制核心，48位運算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2）    Host網(wǎng)口用于與計算機高速通信，響應時間小至50uS；
（3）    EtherCAT網(wǎng)口用于與伺服驅(qū)動器通信，通信周期可設置，最小500uS；
（4）    所有軸默認為EtherCAT總線軸，其中軸0~軸3可設置為脈沖軸，可用于脈沖型的伺服/步進驅(qū)動器。每軸有編碼器輸入接口、伺服使能、伺服復位、伺服到位、伺服報警、正/負限位開關(guān)、原點開關(guān)等接口；
（5）    EtherCAT總線軸必須使用驅(qū)動器的正/負限位、原點和位置鎖存輸入；
（6）    1個輔編碼器接口，可用于連接電子手輪等正交編碼器；
（7）    32個開關(guān)量輸出，52+1個開關(guān)量輸入（包含脈沖軸的軸IO）；
（8）    可以通過EtherCAT總線擴展I/O、模擬量卡；
（9）    支持4~100字符用戶自定義加密，保護系統(tǒng)集成商的知識產(chǎn)權(quán)。
主要控制功能
（1）    點到點運動，運動過程中可任意改變目標位置和速度；
（2）    連續(xù)速度運動；
（3）    電子齒輪運動；
（4）    電子手輪運動；
（5）    插補運動：任意兩軸圓弧插補、任意多軸直線插補、螺旋線（圓弧+直線）插補，支持微小線段連續(xù)插補，支持兩個插補空間同時插補；
（6）    輪廓運動模式（上位機粗插補，控制卡樣條擬合及精插補）；
（7）    比例跟隨功能：某參數(shù)的值按線性比例地跟隨另一參數(shù)值的變化而變化；
（8）    龍門驅(qū)動（雙電機驅(qū)動/主從跟隨運動）；
（9）    位置捕獲鎖存（需EtherCAT伺服驅(qū)動器支持）；
（10）    進給倍率控制，暫停等；
（11）    反向間隙補償；
（12）    位置比較輸出

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