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工控人家園 綜合討論 請教大神編程思路問題

hh29123627

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樓主發(fā)表于: 2019-08-28 21:28

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求助大神們分享下做運(yùn)動控制編程思路。我是西門子S7-1200PLC，現(xiàn)在控制兩個軸（伺服電機(jī)）要在一個空間內(nèi)做平面運(yùn)動。就是一個Y軸，一個Z軸。我用的是絕對運(yùn)動指令，每次作業(yè)前回原點(diǎn)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，把兩個軸要去的位置弄成一個坐標(biāo)。用case of把這些位置存儲起來，然后需要走到那個位置的時候調(diào)用。問題出現(xiàn)了：這是一個由多段運(yùn)動組成的運(yùn)動，那我每次運(yùn)動完成以后，用什么做這一段運(yùn)動的運(yùn)動結(jié)束標(biāo)志位呢？現(xiàn)在我的笨辦法就是用運(yùn)動指令里面的絕對運(yùn)動完成信號（done位）做判斷，完成一次給一個上升沿，完了后我累加計數(shù)�？墒俏遗履奶爝@個脈沖突然變多或者變少。請問做運(yùn)動控制的大神怎么編程的呢？

376236753

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1樓發(fā)表于: 2019-08-29 09:15

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你擔(dān)心是多余的，PLC和伺服電機(jī)不是閉環(huán)，PLC只負(fù)責(zé)發(fā)脈沖，這個肯定不會錯，至于伺服或者運(yùn)動機(jī)構(gòu)是否執(zhí)行完成，PLC是不知道的。所以，你擔(dān)心沒用。打個比方，比如你Y軸聯(lián)軸器松了，PPLC發(fā)脈沖讓電機(jī)轉(zhuǎn)到制定位置了，但是機(jī)構(gòu)沒動，你用Y軸當(dāng)前坐標(biāo)做條件判斷然執(zhí)行Z軸運(yùn)動，Z軸是一樣會下去的。不行你就給軸加光柵尺做閉環(huán)。

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