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wu19821221
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樓主  發(fā)表于: 2019-09-03 14:25
目前有一案件,欲讓伺服在1秒內(nèi)進行4次以上的變速
目前使用指定變速的方式,最多做到1秒兩次,誰有類似的使用經(jīng)驗或案例可以分享
或者能給我指點一下
zhujingyu69
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1樓  發(fā)表于: 2020-01-15 09:28
恐怕你走速度模式不行,要用位置模式,還必須用到電子凸輪。以送紙軸為主輸入軸,切刀軸為從軸按凸輪曲線跟隨主軸運動。要有一個虛擬軸作為主軸副輸入軸進行材料拉伸的補償運動。當然,還必須配置一個能檢測色標的傳感器,來提供材料的拉伸量,將這個拉伸量送入主軸副輸入軸,這樣主輸入軸的運動與主軸副輸入軸的補償運動合成在一起,輸出給切刀軸
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    zhujingyu69
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    2樓  發(fā)表于: 2020-01-15 09:35
    之所以要有QD77MS模塊,就是該模塊有電子凸輪功能,否則為什么不用QD75模塊?
    zhujingyu69
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    3樓  發(fā)表于: 2020-01-15 09:56
    理論上講,如果切刀一周的長度等于產(chǎn)品長度,切刀切向速度只要等于送紙軸速度(也叫同步速度)就行;切刀一周的長度大于產(chǎn)品長度,切刀先加速到同步區(qū),再減速到同步速度,在同步區(qū)完成裁切后再加速到原點;切刀一周的長度小于產(chǎn)品長度,切刀先減速到同步區(qū),再加速到同步速度,在同步區(qū)完成裁切后再減速到原點。
    zhujingyu69
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    4樓  發(fā)表于: 2020-01-15 10:01
    電子凸輪曲線就按上面所說的設(shè)定
    zhujingyu69
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    5樓  發(fā)表于: 2020-01-15 10:46
    錯,電子凸輪下的位置模式不一定是間歇是動作,主要取決于主軸的狀態(tài),主軸是連續(xù)動作,則從軸也是連續(xù)動作,如主軸是點動,從軸也是點動狀態(tài),反正從軸是跟隨主軸運動
    zhujingyu69
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    6樓  發(fā)表于: 2020-01-15 10:58
    我覺得樓主要更新一個觀點,不能認為伺服的位置模式就一定是間歇動作。像QD75控制伺服時完成多個定位時,如果參數(shù)里選擇是“結(jié)束”,則動作是間歇的,如果選擇是“軌跡”,則多個定位動作之間是連續(xù)的
    zhujingyu69
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    7樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:44
    色標傳感器的反應(yīng)速度,伺服的加減速能力都有關(guān)系。同時,最好追加一個虛擬主軸,把切刀軸跟隨送紙軸的方式改為切刀軸,送紙軸都跟隨這個虛擬主軸,這樣就沒有傳輸延時了
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    8樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:45
    另外問一下,送紙軸是伺服還是變頻器?
    zhujingyu69
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    9樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:51
    送紙軸如果是變頻器,則肯定會有編碼器作為主軸的,這樣的話,編碼器要做相位滯后補償
    zhujingyu69
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    10樓  發(fā)表于: 2020-01-15 11:55
    具體的相位滯后補償時間及其時間常數(shù)三菱的手冊上查得到
    zhujingyu69
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    11樓  發(fā)表于: 2020-01-16 09:39
    還有一個地方要注意:輸出軸(切刀軸)要做相位滯后補償,如果做了補償,還要看一下補償?shù)脡虿粔,具體計算值:相位超前時間t1=1000000(us)除以伺服參數(shù)PB07的值;相位補償時間常數(shù)設(shè)為10ms即可。為了保證PB07的值恒定,伺服參數(shù)要將自動調(diào)諧改為手動。切記,因速度變換而產(chǎn)生誤差主要都是相位滯后產(chǎn)生的。一般這個滯后包含輸入軸與輸出軸的滯后,如果你設(shè)備是伺服輸入軸,而且伺服輸入軸參數(shù)中選的是進給當前值,這樣輸入軸不要做相位補償
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