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一個(gè)長(zhǎng)期以來很困惑的問題，問過很多次很多人，都說不清楚，問技術(shù)支持也無法解決。先前論壇里也問過，無滿意的答復(fù)；
西門子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上電回0. 尋找到參考點(diǎn)成功以后。運(yùn)動(dòng)到起始位置A點(diǎn)。 工作方式為從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)，然后再返回A點(diǎn)。 重復(fù)運(yùn)動(dòng)無數(shù)次。
這個(gè)典型的例子是PLC發(fā)脈沖，伺服接收脈沖，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲桿讓工作臺(tái)反復(fù)在A點(diǎn)和B點(diǎn)之間重復(fù)運(yùn)動(dòng)；
有幾個(gè)疑問：
1. PLC如何判斷電機(jī)當(dāng)前的位置？
  這個(gè)系統(tǒng)里面編碼器反饋是給伺服驅(qū)動(dòng)器的，PLC是怎么準(zhǔn)確的知道電機(jī)的位置呢？  咨詢西門子，答復(fù)是根據(jù)發(fā)出去的脈沖數(shù)計(jì)算伺服電機(jī)的當(dāng)前位置。 因?yàn)镻LC并沒有得到電機(jī)的反饋，所以PLC只能根據(jù)自身發(fā)出去的脈沖數(shù)，假定電機(jī)執(zhí)行完了PLC的脈沖，實(shí)時(shí)計(jì)算電機(jī)位置。
    這樣說白了，電機(jī)的當(dāng)前位置PLC只是根據(jù)自己發(fā)送的脈沖數(shù)計(jì)算，沒有反饋，沒有接收電機(jī)反饋；所以如果電機(jī)沒有準(zhǔn)確的執(zhí)行，那么麻煩就來了
2. 重復(fù)定位精度
  第一次從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)，位置很準(zhǔn)，那么第10000次呢？ 第10000次的A點(diǎn)和第一次的A點(diǎn)會(huì)有偏差嗎？ 第10000次的B點(diǎn)和第一次的B點(diǎn)會(huì)有偏差嗎?  能達(dá)到多大的偏差？ 怎么控制這個(gè)偏差？ 怎么監(jiān)控這個(gè)偏差？ 怎么避免這個(gè)偏差？怎么處理這個(gè)偏差？  或者說你以前這種情況從來沒有碰到過這個(gè)問題？
  有的人說，你不能運(yùn)行幾次然后回0 嗎？  實(shí)際這種做法最坑，有些場(chǎng)合根本不讓你運(yùn)行的過程中回0 .  我這臺(tái)機(jī)器是臺(tái)輔機(jī)，配合主機(jī)的，主機(jī)是連續(xù)的節(jié)拍，中間根本不允許回0，不存在某個(gè)節(jié)拍停下讓你回0.   回0 當(dāng)然可以解決重復(fù)定位精度的問題，但是有些場(chǎng)合就是 開機(jī)上電回一次0，然后就連續(xù)節(jié)拍，運(yùn)行，中間不存在回0的機(jī)會(huì)。
    伺服自身也有位置偏差計(jì)算器，就是實(shí)際接收的脈沖數(shù)跟執(zhí)行掉的脈沖數(shù)比較，如果這個(gè)數(shù)值過大，可以報(bào)警。  報(bào)警當(dāng)然可以，但是要的不是報(bào)警，要的是沒有偏差，報(bào)警只是說有偏差了，但是偏差怎么出現(xiàn)的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  機(jī)械傳動(dòng)?  干擾？  那么機(jī)械傳動(dòng)要多順暢才能保證不出現(xiàn)偏差？  干擾有什么參數(shù)監(jiān)控？ 怎么樣才能保證避免偏差呢？
   一個(gè)很常見，很簡(jiǎn)單的伺服運(yùn)動(dòng)定位的問題，不知道大家遇到過這方面的困惑沒有？ 還請(qǐng)結(jié)合你實(shí)際做過的脈沖驅(qū)動(dòng)伺服為例談?wù)?/div>

全閉環(huán)控制

一個(gè)半閉環(huán)控制有什么糾結(jié)的，即使你絲桿聯(lián)軸器螺絲掉了，工作平臺(tái)沒運(yùn)行，你的PLC與伺服都根本無法知道，他照樣跑他自己的，除非你做全閉環(huán)控制。

半閉環(huán)控制，在沒有干擾的情況，機(jī)械結(jié)構(gòu)沒有問題的情況下，絲桿導(dǎo)程選的合適，電子齒輪比計(jì)算不存在四舍五入的情況下，10000次也不會(huì)有偏差的。