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樓主  發(fā)表于: 2021-11-29 11:47
模型:伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn),隨后朝一個方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn),一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個事。假設(shè)皮帶周長1米,那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。



問題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們再假設(shè)一個誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒有長出1米的時候。



那么,這個誤差不斷累計(jì),轉(zhuǎn)得越多,累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后,就有1米的誤差了。



各位,大家是否遇到過這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。

十三
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1樓  發(fā)表于: 2021-12-26 20:38
1.每次伺服置位一下(最簡單便宜)。2用用磁柵尺反饋+修正(相對較貴一點(diǎn))。2用絕對值磁柵尺(最貴,精度高)。可以用伺服的雙環(huán)路功能。

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