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發(fā)那科機(jī)器人配置賽榮激光跟蹤器,一般都是跟蹤和焊接是同時進(jìn)行的.,有沒有辦法實(shí)現(xiàn)讓機(jī)器人在不焊接的狀態(tài)下,先按照既定的示教路線和姿態(tài)(為保證焊縫始終處于激光線有效區(qū)域)通過激光跟蹤器掃描計(jì)算精確的焊縫軌跡,完成后,再讓機(jī)器人在正確的焊接姿態(tài)下按照跟蹤器得到的焊縫軌跡進(jìn)行焊接.
之所以有這樣的需求,是因?yàn)橄雽?shí)現(xiàn)跟蹤焊接小尺寸焊接軌跡的工件,按照一般的邊跟蹤邊焊接的方式,焊接這種小尺寸軌跡的焊縫時,在保證焊槍焊接姿態(tài)的同時,激光跟蹤器的激光線可能會超出工件以外,無法正常跟蹤.

可以請教一下怎么解決的嗎