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怎樣實(shí)現(xiàn)編碼器的閉環(huán)控制？

我手上有一個(gè)項(xiàng)目，鐵板定長(zhǎng)剪切，具體配置是FX1N-60MT+觸摸屏+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來(lái)我用的系統(tǒng)沒(méi)有加編碼器，只用伺服在鐵板上沒(méi)油不打滑時(shí)精度還行，萬(wàn)一有油會(huì)打滑的情況下定長(zhǎng)就不準(zhǔn)了，用編碼器裝在從動(dòng)輪上檢測(cè)不失為一個(gè)辦法，只是在PLC編程上有一點(diǎn)困難，請(qǐng)高手不吝指教，謝謝！
我沒(méi)有作過(guò)這樣的程序，想來(lái)想去都覺(jué)得實(shí)現(xiàn)完全閉環(huán)比較困難了。不知各位大蝦有何高見(jiàn)，請(qǐng)多多指教！

控制精度要求？速度多少？