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各位老師啊，今天碰到一個課題，運料小車的控制，要求采用步進控制，前進后退，裝料卸料，循環(huán)沒有問題，但是題目里有一句：“中途按停止按鈕后，小車完成當前環(huán)節(jié)后立即返回原點，碰限位開關(guān)停止”。這個完成當前環(huán)節(jié)后才回原點，該怎么編程呢，求大家給個方法，思路！謝謝！

按停止按鈕后需要完成當前環(huán)節(jié)的呀，如果在裝料，延時還是繼續(xù)的呀，延時結(jié)束后才回原點呀