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有個(gè)運(yùn)動(dòng)小車帶編碼器，在一條路軌上運(yùn)動(dòng)，有20個(gè)固定位置點(diǎn)，固定位置點(diǎn)沒(méi)有檢測(cè)開(kāi)關(guān)。固定點(diǎn)的位置可以算出來(lái)。手動(dòng)控制小車前進(jìn)和后退，只有到任意一個(gè)固定位置才能停車，到達(dá)固定位置之前開(kāi)始減速，操作臺(tái)帶觸摸屏在路軌一端控制！

如果沒(méi)有檢測(cè)點(diǎn)，還要精確控制，就需要增加20個(gè)減速點(diǎn)
你得用編碼器通過(guò)PLC將距離算出來(lái)

前進(jìn)和后退減速點(diǎn)那不是40個(gè)了��！每個(gè)固定點(diǎn)位置是相等的！
前進(jìn)到到第9和第10之間時(shí)候。松開(kāi)前進(jìn)。也要讓小車走到第10個(gè)點(diǎn)該怎么做程序？用比較？

將20個(gè)位置從小到大進(jìn)行編號(hào)，再用比較。如需停位置大于小車位置，則右行，反之左行。當(dāng)小車到達(dá)需停位置減一（右行），高速轉(zhuǎn)低速；當(dāng)小車到達(dá)需停位置加一（左行），高速轉(zhuǎn)低速。希望能幫到你。

不考慮累積誤差條件下很好實(shí)現(xiàn)的，用當(dāng)前值與目標(biāo)值算出他們差值來(lái)，得出來(lái)的值可以控制方向，同時(shí)采用差值的絕對(duì)值來(lái)控制車速度、及停車等。

極限保護(hù)應(yīng)該有的，如果一個(gè)位置開(kāi)關(guān)都沒(méi)有，我是做不出來(lái)的程序，你們也許可以

是不是培訓(xùn)老師整個(gè)舊八股文來(lái)忽悠新收的學(xué)員。沒(méi)硬件。又想畝產(chǎn)13斤。難倒一片。

定位20個(gè)點(diǎn)，編號(hào)1-20，用觸摸屏賦值，用一個(gè)寄存器設(shè)提前減速距離，點(diǎn)擊編號(hào)數(shù)，與當(dāng)前位做比較，算出距離，正負(fù)判定前進(jìn)還是后退，差值減減速距離。

直接用伺服定位吧

最好用射頻傳感器

你們難道編寫運(yùn)動(dòng)控制不設(shè)置加減數(shù)，既然設(shè)置了那還搞什么加減數(shù)，人家PLC自帶功能你能寫出比他牛逼的曲線？？？？？？？？？？？？？？？？？？？直接用屏寫幾十個(gè)點(diǎn)就OK了  哪來(lái)那么復(fù)雜~~~~~~就一個(gè)原點(diǎn)感應(yīng)器即可！編碼器讀回PLC   相信很多PLC沒(méi)有差分信號(hào)輸入~~~~如果要搞全閉環(huán)   還的弄個(gè)差集轉(zhuǎn)換器要么做通信采集編碼器信號(hào)~~~~

這個(gè)很好做，就是簡(jiǎn)單的走定位，編寫個(gè)示教程序搞定，20個(gè)點(diǎn)位用變址，伺服及程序加減速時(shí)間加長(zhǎng)點(diǎn)，用觸摸屏當(dāng)示教器，調(diào)試點(diǎn)位。（此方法類似機(jī)器人寫法，目前運(yùn)動(dòng)控制主流做示教編程，邏輯清晰，易懂。）