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如題：龍門機(jī)構(gòu)做2軸同步控制，主軸為軸1，從軸為軸2，，，，在做同步定位運(yùn)行時(shí)，正常情況下沒問題，如果同步定位期間從軸遇到故障報(bào)警，從軸會(huì)停止然后主軸再停止，此時(shí)再看主從軸當(dāng)前值已經(jīng)差了近100mm，由于是龍門結(jié)構(gòu)會(huì)造成機(jī)械損壞
再此想問問各位是如何處理的？？？


龍門

有這方面經(jīng)驗(yàn)豐厚的大神嗎

龍馬機(jī)構(gòu)長(zhǎng)什么樣  發(fā)出來看看

沒辦法了，三菱也解決不了，，，，用插補(bǔ)控制了

那運(yùn)行過程中其中一個(gè)從軸報(bào)警了，另外一個(gè)從軸會(huì)立馬停嘛？？？？

引用

引用第4樓心隨風(fēng)飛于2021-11-25 18:18發(fā)表的  :
我用一個(gè)虛擬軸做主軸，控制2個(gè)從軸基恩士的。不知道三菱行不行。

引用

引用第4樓心隨風(fēng)飛于2021-11-25 18:18發(fā)表的  :
我用一個(gè)虛擬軸做主軸，控制2個(gè)從軸基恩士的。不知道三菱行不行。

這個(gè)方式是可以的，我試過

可以在程序里Cd.44的第三位（停止信號(hào)）主動(dòng)軸上串進(jìn)從軸報(bào)警時(shí)，主動(dòng)軸也立即停止。

不可以，已經(jīng)試過了，會(huì)有個(gè)時(shí)間差，造成結(jié)構(gòu)就不平衡了

引用

引用第7樓wyfeng1018于2021-11-26 16:22發(fā)表的  :
可以在程序里Cd.44的第三位（停止信號(hào)）主動(dòng)軸上串進(jìn)從軸報(bào)警時(shí)，主動(dòng)軸也立即停止。

三菱J4有個(gè)主從控制功能看能不能達(dá)到你要求

你這種控制方式從原理來說就一定會(huì)有偏差，因?yàn)閳?bào)警是驅(qū)動(dòng)器端發(fā)生的，通過總線傳輸給控制模塊，然后控制模塊再通過總線傳輸?shù)搅硗庖粋�(gè)軸，就算不考慮你程序的影響，至少也會(huì)相差一個(gè)到兩個(gè)總線周期。當(dāng)然你說相差100mm，要么你程序有問題，要么你的速度比較快，包括用主從控制，也是類似的控制模式，也會(huì)有延時(shí)。手冊(cè)上有說明要使主從軸的強(qiáng)制停止同時(shí)觸發(fā)否則可能導(dǎo)致機(jī)械損壞，那么可能的一種解決方式是通過接線將從軸的報(bào)警接至兩驅(qū)動(dòng)的強(qiáng)制停止，可能效果會(huì)好一點(diǎn)。
另外我從手冊(cè)上注意到，推薦將主軸的驅(qū)動(dòng)器安裝在離控制模塊最近的一端，也或許可以推斷出，其實(shí)驅(qū)動(dòng)器間的通訊，也是通過控制模塊中轉(zhuǎn)的，也就是我上面提到的方式。

主軸伺服上加轉(zhuǎn)矩限制

把雙方伺服的報(bào)警信號(hào)接到對(duì)方的急停上